①直立姿勢の安定

みなさんご存知のように、人間の身体は多くの骨が連結されて形作られています。その骨の連結部は必ずしも平らではなく、多くは丸みを帯びています。この連結部は関節と呼ばれています。
人間が直立するということは、骨を積み重ねていくということです。骨の連結部は丸まっているので、ただ積み重ねただけでは簡単に倒れてしまいます。それを防ぐためには、上に載った骨が倒れない程度に関節を固定しておかなければなりません。この固定する役目を主に担っているのが、筋肉と靱帯です。そして、体の中で人間が意識的にコントロールできるものは、筋肉だけです。つまり、人間は多くの筋肉の力加減を適切にコントロールさせることによって、直立姿勢を保つことができているのです。
連結部が丸まっている骨を、倒れないように積み重ねて直立にさせるだけでも大変なことですが、歩行時は姿勢が常に変化しているので、さらに大変なこととなります。特に脚の骨は細長く縦に積み重なっていて倒れやすため、筋肉の絶妙なコントロールが必要となります。
つまり、ロコモーターユニットは、この高度なコントロールを歩行時に常に行っているのです。正しい歩き方を知るには、このロコモーターユニットの機能を知る必要があります。(^^)/
、推進力の生成について説明していきます。(^^)/

推進力の生成①【歩行の基本③】
みなさんご存知のように、物体を運ぶには力が必要です。私たちが歩くためには、身体を運ぶ力が必要です。その力は何によってもたらされているのでしょうか？？多くの方はこう思っているのではないでしょうか？「足で床を蹴る力で歩いている」と。しかし、実際はその力だけではありません。むしろ、これから説明することの方が、歩くときに必要な力として重要なことです。特に私たちが、より自然に、より楽に歩いているときは、ほとんど後者の力で歩いています。その力とは、“重力”です。もっと正確に言えば、重力によって身体が前方に落下する力です。つまり、私たちは歩くとき、わざと片脚立ちになってバランスを崩し、身体が前方へ倒れていく力を利用しているのです。この力を、私たちの脚に備わっている巧妙な仕掛けによって、推進力に変えて、歩いているのですまた、歩いているときに振り出される脚の、前方へ進もうとする力も、推進力の生成に貢献しています。それでは、これらのメカニズムを説明していきます
◎最初の1歩
まず、立っている状態から歩くには、最初の1歩を開始しなければいけません。これまでの研究で、歩き始めるときは、まず振り出す側の脚（遊脚側下肢）で床を押していることが明らかにされています。これは、身体の重心（重さの中心）を、片脚立ちになる側の脚（立脚側下肢）へ移動させるためと考えられています。
ちなみに、身体の重心は骨盤の中にあります（正確には、第2仙椎のやや前方）。立脚側下肢に重心が移動している中、遊脚側下肢は足を持ち上げ、床から離れます。立脚側下肢は、脚の筋力を調整して重心を身体の前方へ移動させ、身体を前方へ倒れさせようとします。そして、前方へ倒れる身体を支えようと、遊脚側下肢を前方へ振り出します。その足を床について、倒れる身体を支えます。これで最初の1歩が完成となります。その後2歩目へと進むのですが、遊脚側下肢を床についたとき、重力を利用して作った、身体が前方へ落下する力が損なわれないように、人間の脚に備わっている巧妙な仕掛けが作用します。その仕掛けは、ロッカー機構と呼ばれるものです。正しい歩き方を知るには、必ず理解していなければならない仕掛けです。

推進力の生成②【歩行の基本④】

その仕掛けとは、脚を1本の棒とみなして、その棒を回転させることで推進力を損なわないようにするものです（図1）。これはロッカー機構と呼ばれています。まず、1歩目で脚が斜め前方に、床に向かって落下していきます（図1-a）。脚が床に着くと、着いたところを支点として脚が前方へ回転します（図1-b）。ここで、床へ落下する力が、前方へ回転する力へ変換されます。
脚が前方へ回転することにより、脚の上に載っている身体が前方へ前進することとなります（図1-c）。このように私たちは、身体が落下する力を回転する力に変換しながら歩いているのです。この変換にはいくつかの段階があります。それは、このロッカー機構が行われる部分が、次々移動していくからです。
それらは順番に、
１．ヒールロッカー
２．アンクルロッカー
３．フォアフットロッカー
４．トウロッカー
と呼ばれています。

推進力の生成③【歩行の基本⑤】