仲間になるレベルは固定のはずです。こちらのレベルには関係なく。

そうですね、完璧の定義は人によって違うと思うので、何とも言えませんけど、
チャプター３のランダムバトルで、色々集めておくといいと思います。
具体的には、説得で竜玉石、言霊の石、火食い鳥の羽。トレジャーで賢者の果実、精霊の果実とかでしょうかね。

後で手に入れられるのもありますけど、ここで集めておいた方が楽だとおもいます。コレクターでなければ必要無いでしょうけど。